Prejudice

Linux PREEMPT_RT 실시간성(Jitter) 측정 및 성능 비교 - RTOS

들어가며최근 SW PLC에서 관심 갖고 개발 중인 내용은 Linux PREEMPT_RT 커널을 이용해 실시간성을 보장하는 작업이다. SW PLC Runtime은 특정 Task를 매 주기마다 실행해야 한다.따라서 OS에서 프로세스의 실행을 보장받지 못하거나, 처리 속도가 들쭉날쭉 하지 않도록 Jitter를 관리하는 것이 중요하다. PREEMPT_RT 커널로 실시간성을 확보하고 테스트하는 일련의 과정을 정리해 보려 한다.용어 및 개념정리 : 2026.03.19 - [개발] - Real-Time, RTOS, PREEMPT_RT, CPU Isolation 개념 정복 - 실시간 처리 Real-Time, RTOS, PREEMPT_RT, CPU Isolation 개념 정복 - 실시간 처리들어가며'실시간(Real-ti..

들어가며'실시간(Real-time)'이라는 용어는 Embedded 및 FactoryAutomation 산업의 핵심이며,현장에서 다양한 관점과 의미로 혼용되곤 한다.또한 자연스럽게 따라오는 '처리 속도'는 모든 SW/HW의 핵심 지표이지만, 실시간성과 도일한 개념으로 혼동되기 쉽다. 이번 글에서는 개발자의 입장에서 실시간성, RTOS, RT패치, CPU Isolation 등의 개념을 정리하고,실제 개발 시 고려해야 할 점들을 학습해 보려 한다.범용 OS가 발전하고 소프트웨어 아키텍처가 복잡해짐에 따라OS 스케줄링, 인터럽트, 동시성(Concurrency)과 병렬성(Parallelism) 등 성능에 영향을 미치는 요소가 많아진다.이 글에서는 기초적인 운영체제 지식이 있다고 가정하며, 직관적인 이해를 위해 극..

들어가며임베디드 개발을 하다 보면 레거시가 되어버린 Qt 4.8 또는 Qt 5 기반 개발 환경을 비교적 쉽게 접하게 된다.나 역시 임베디드 크로스 컴파일 환경에서 Qt 4.8과 Qt 5, Qt 6을 모두 사용해 왔고,그 과정에서 체감한 버전별 차이와 주의할 점을 정리해 보고자 한다.우리 회사는 Qt Framework를 사용하는 제조업 기반 HMI 회사로,임베디드 장비에는 ARM Cortex-A architecture CPU를 사용한다. · Embedded Device : Ubuntu 18.04 + Qt4.8 · Linux PC용 SW : Ubuntu 22.04 + Qt5이처럼 서로 다른 환경을 동시에 다루며 겪었던 경험을 중심으로 글을 써보려 한다.Qt 4.8을 사용하며 느낀 점Qt 4.8.7은 2015..