Prejudice

들어가며최근 몇 년 간 AMR·다관절로봇이 떠오르며 ROS 경력 구인공고나, RTOS나 Micro-ROS에 포팅 수요가 많아진 걸 체감 중이다.그만큼 임베디드 시스템에도 AI와 함께 모듈형 설계가 중요해지고 복잡성이 증가했기 때문일 것이다.이번 글에서는 초보 개발자의 관점에서 ROS2의 강점과 특징에 대해 알아보자. *ROS 기본 개념은 인터넷에 잘 나와있으니 다음 717lumos 님의 게시글로 대체한다.. [ROS] ROS 기본 개념로봇 소프트웨어 플랫폼, ROS 소개, ROS 주요 개념 및 컨셉, 파일 시스템velog.ioEmbedded 개발자의 시선에서 본 ROS 주요 개념Multi-PlatformROS2(Robot Operating System)는 DDS 기반 미들웨어 위에 구축된 로봇 소프트웨어..

들어가며최근 며칠 동안 진행 중인 SW PLC 프로젝트의 핵심 로직인 멀티 태스킹(Multi-Tasking) 기능을 구현하는 데 집중하고 있다.이번 작업의 세부 목표는 총 3가지이며, 최종적으로는 사용자의 다중 Task를 선점 스케줄링(Preemptive Scheduling) 방식으로 수행하는 클래스를 개발하려 한다.Multi-Platform 지원: 'Windows', 'Linux', 'Linux PREEMPT_RT Kernel' 환경에서 모두 정상 동작할 것.실시간성(Real-Time) 확보: 선점 스케줄링 방식으로 Task를 관리하되, 스레드 전환 및 스케줄링 작업이 무겁지 않아야 함.Task세분화: Task의 종류를 CycleTask(정 주기 실행)와 EventTask(이벤트 트리거 실행) 두 가지..

들어가며최근 SW PLC에서 관심 갖고 개발 중인 내용은 Linux PREEMPT_RT 커널을 이용해 실시간성을 보장하는 작업이다. SW PLC Runtime은 특정 Task를 매 주기마다 실행해야 한다.따라서 OS에서 프로세스의 실행을 보장받지 못하거나, 처리 속도가 들쭉날쭉 하지 않도록 Jitter를 관리하는 것이 중요하다. PREEMPT_RT 커널로 실시간성을 확보하고 테스트하는 일련의 과정을 정리해 보려 한다.용어 및 개념정리 : 2026.03.19 - [개발] - Real-Time, RTOS, PREEMPT_RT, CPU Isolation 개념 정복 - 실시간 처리 Real-Time, RTOS, PREEMPT_RT, CPU Isolation 개념 정복 - 실시간 처리들어가며'실시간(Real-ti..

들어가며'실시간(Real-time)'이라는 용어는 Embedded 및 FactoryAutomation 산업의 핵심이며,현장에서 다양한 관점과 의미로 혼용되곤 한다.또한 자연스럽게 따라오는 '처리 속도'는 모든 SW/HW의 핵심 지표이지만, 실시간성과 도일한 개념으로 혼동되기 쉽다. 이번 글에서는 개발자의 입장에서 실시간성, RTOS, RT패치, CPU Isolation 등의 개념을 정리하고,실제 개발 시 고려해야 할 점들을 학습해 보려 한다.범용 OS가 발전하고 소프트웨어 아키텍처가 복잡해짐에 따라OS 스케줄링, 인터럽트, 동시성(Concurrency)과 병렬성(Parallelism) 등 성능에 영향을 미치는 요소가 많아진다.이 글에서는 기초적인 운영체제 지식이 있다고 가정하며, 직관적인 이해를 위해 극..

들어가며임베디드 개발을 하다 보면 레거시가 되어버린 Qt 4.8 또는 Qt 5 기반 개발 환경을 비교적 쉽게 접하게 된다.나 역시 임베디드 크로스 컴파일 환경에서 Qt 4.8과 Qt 5, Qt 6을 모두 사용해 왔고,그 과정에서 체감한 버전별 차이와 주의할 점을 정리해 보고자 한다.우리 회사는 Qt Framework를 사용하는 제조업 기반 HMI 회사로,임베디드 장비에는 ARM Cortex-A architecture CPU를 사용한다. · Embedded Device : Ubuntu 18.04 + Qt4.8 · Linux PC용 SW : Ubuntu 22.04 + Qt5이처럼 서로 다른 환경을 동시에 다루며 겪었던 경험을 중심으로 글을 써보려 한다.Qt 4.8을 사용하며 느낀 점Qt 4.8.7은 2015..